在win10上裝ros

其實很簡單

1. Ubuntu跟ROS的版本要對應好喔(參考上篇)

2. 設定 source.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'


3. 設定keys
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4. 更先一下套件索引
sudo apt-get update

5.完整安裝
這一步選擇的ros版本要依照選擇的ubuntu版本改變,請參考上一篇的說明
sudo apt-get install ros-lunar-desktop-full

6. 設定系統相依姓
sudo rosdep init
rosdep update

7. 設定ros執行目錄為預設路徑
echo "source /opt/ros/lunar/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

其中 lunar要設定為安裝的ROS版本

8. 測試
roscore

9. 安裝圖形化顯示介面Xming

下載點 
沒有donate只能裝到6.9版
要裝的是 Xming不是Xming-fonts喔

裝完之後設定Display的輸出路徑
echo "export DISPLAY=:0" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

設定完之後從window那邊執行xming

10. 烏龜範例
a. 開一個新bash, 跑ros核心
$ roscore
b. 開一個新bash, 跑烏龜的控制器
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
c. 開一個新bash, 跑烏龜的顯示器
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
在這個bash,可以用鍵盤上下左右控制烏龜機器人

小烏龜範例~~

11. 安裝套件
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

參考資料
參考資料:ROS官網安裝說明