Caster angle

在看完雪板教學的影片之後一職在思考，為什麼要把重心放在前腳?想到之前好像有學過為什麼腳踏車或機車的前叉會往後傾斜的原因。這問題在我腦袋裡運轉了一陣子，想出了個大概的脈絡，今天再上網Google查到這篇，感覺講得還不錯(跟我想得很像XD~)

 

大概就是假設讓"轉向軸"延伸到地面的投影P，輪胎與地面的實際接觸點C

使P點在C點的前面，達成動態平衡

假設前進方向是前方

在P在C前面的狀況下，當C向右偏移C受到的向後的摩擦力可以產生cw方向的力矩，使C回到P後方

反之若C在P前面，則C受到的向後摩擦力會產生一樣產生cw方向的力矩，但此狀況下會使C更加偏離中線

一種是單擺，一種是倒單擺，單擺是負回饋，倒單擺是正回饋

但影片中也有提到，C距離P越遠越穩定，但同樣的，改變方向也就越困難

看了這個影片的額外收穫是，原來汽車也有這種機制阿!